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摘要
为了提高机械手连杆追踪精度，本文设计了一种高稳定性的滑模控制系统，并且采用粒子群算法对控制器参数进行优化，从而实现机械手连杆角位移追踪控制。介绍了机械手多连杆的动力学数学模型，分析了机械手的动力学特性。针对机械手滑模控制器进行优化，通过粒子群算法搜索滑模控制器最优控制参数。采用两自由度机械手连杆进行实验，利用MATLAB软件对机械手角位移输出结果进行仿真，比较和分析不同外界扰动环境对机械手连杆角位移产生的影响。仿真结果表明：在无扰动环境中，优化前和优化后的滑模控制器，机械手连杆输出的角位移跟踪精度较高；在有扰动环境中，优化前的滑模控制器，机械手连杆输出的角位移跟踪精度较低，而优化后的滑模控制器，机械手输出的角位移跟踪精度较高。设计的粒子群算法优化滑模控制器能够提高机械手连杆的控制精度。
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