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摘要
为了减少机器人在避障运动过程中的抖动，提高机器人作业精度，课题组提出采用七次多项式插值法对运动过程中的各个关节进行轨迹规划。课题组通过MATLAB平台对机器人进行仿真，采用七次多项式插值法对机器人避障运动过程进行轨迹规划。仿真结果表明：采用七次多项式插值法进行轨迹规划时可以得到平滑的关节角位移、角速度和角加速度曲线，机器人的运动轨迹更加平滑。课题组的研究对机器人避障轨迹规划的研究具有参考意义。
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单位西安工程大学; 机电工程学院
