仿人机械臂的运动仿真分析

作者：王春荣; 夏尔冬; 高浩; 邱丽梅; 刘建军

来源：榆林学院学报, 2018, 28(06): 10-13.

DOI：10.16752/j.cnki.jylu.2018.06.003

• 仿人机械臂
• ADAMS
• MATLAB
• 联合仿真

为降低仿人机械臂的设计成本,利用ADAMS仿真平台建立仿人机械臂的虚拟样机系统,验证其性能指标。首先,通过PRO/E建立仿人机械臂的三维模型,然后将其导入ADAMS软件中验证其运动学与动力学;其次分析人臂在取物时的运动过程,并通过ADAMS仿真机械臂对应的运动过程;最后利用MATLAB与ADAMS建立仿人机械臂的联合仿真控制系统,并对其进行仿真分析。通过仿真结果表明,所设计的仿人机械臂具有良好的动态性能、轨迹跟踪能力与抗干扰能力,能较好的模仿人臂运动完成一系列动作。

• 单位
  三明学院; 机电工程学院