智能车换道超车不仅要有合理的触发时刻，还要保证高速循迹的准确性，为此本文首先根据人工势场理论建立道路风险场，在对换道车辆的周围风险进行快速评估后产生换道超车意图，并通过最小安全距离来保证换道的安全性，然后采用带有前馈的LQR控制器进行车辆轨迹跟踪，同时引入遗传算法对LQR控制器权重参数进行优化。通过Simulink和Carsim联合仿真验证了改进LQR控制器的优良性能以及所提出的换道决策模型的有效性和安全性。
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