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摘要
为解决无人机巡向角过度偏转的问题，使巡检节点的布局形式更符合实际定位需求，针对基于机器视觉的无人机自动巡检定位控制技术展开研究。根据巡检坐标变换原理，分别求解无人机飞行器的正运动学方程与逆运动学方程，完成基于机器视觉的无人机巡检节点抓取与处理。在此基础上，利用已提取特征点，估算帧间位姿的数值水平，联合相关数据，确定控制主机对于无人机巡检曲线的定位权限，实现基于机器视觉的无人机自动巡检定位控制方法设计。实验结果表明，与基于Cascade R-CNN的检测算法相比，在机器视觉技术的作用下，无人机巡向角偏转程度确实得到了较好控制，能够促使巡检节点布局形式更加符合实际定位需求。
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