本文提出一种二指双臂的解魔方自动化系统,其可以自主完成魔方颜色提取、求解和还原过程。首先利用双摄像头对魔方面进行色彩信息提取,编码后利用kociemba算法求解魔方,解码后依据自定义空间坐标,利用DFS-回溯算法规划机械执行步,并设置相应权重,全局优化双手臂求解步骤及时间。在该算法下,该套系统可以快速求解魔方,并可以得到适应硬件执行的最优结果。
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