液压支架逆向运动学分析

作者：路绪良; 闫海峰; 张霖

来源：工矿自动化, 2018, 44(10): 43-47.

DOI：10.13272/j.issn.1671-251x.2018030011

• 液压支架
• 逆向运动学
• 顶梁姿态
• 驱动部件
• 运动轨迹优化
• 运动方程拟合
• 粒子群优化算法

针对现有液压支架正向运动学分析方法无法精确感知顶梁姿态的问题,提出了一种液压支架逆向运动学分析方法。采用SolidWorks软件及其Motion模块建立液压支架三维模型和Motion模型,通过解析液压支架动作来获取Motion数据库,采用三次多项式曲线拟合液压支架各驱动部件运动方程;采用粒子群优化算法优化驱动部件运动方程,得出最优拟合方程,从而得出液压支架最优运动轨迹。试验结果表明,该方法能够准确得出液压支架各驱动部件的运动轨迹,所得结果与实际运动曲线相符。

• 单位
  机电工程学院; 中国矿业大学; 中国矿业大学（北京）