科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为实现船舶操纵运动模型参数辨识及自适应航迹跟踪控制,以船舶二阶非线性响应模型为研究对象,由10°/20°/30°自航模Z形试验数据构造训练样本,应用最小二乘支持向量机方法辨识了船舶操纵运动模型参数,进行了操纵性预报仿真,并同实际试验数据对比,仿真结果验证了方法的有效性。在参数辨识基础上,考虑船舶操纵性进行航迹跟踪控制,通过船舶航速、路径点等信息确定切换下一路径点的时刻,实现船舶自适应航迹跟踪控制,同时,结合自航模航迹跟踪试验进行验证,试验结果表明,考虑船舶操纵性的航迹跟踪控制具有较高的精度。
- 单位
