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摘要
针对非线性多智能体具有混合执行器故障和多未知控制方向的问题，基于鲁棒自适应模糊技术，提出新颖的协同容错控制方法。采用分段Nussbaum函数解决了多未知控制方向；基于鲁棒自适应模糊技术解决了系统中的非线性不确定问题；引入一阶滑模微分器与自适应反步技术结合，用于获得虚拟控制律的一阶导数，并结合鲁棒有界方法，用于提高所设计的自适应协同控制器的收敛速度和追踪精度；基于代数图论，建立了智能体系统的误差模型，设计了分布式一致协同容错控制器，构建了李雅普诺夫候选函数，证明了所设计的控制器能够使得系统稳定。通过对比仿真实例，验证了所提方法的有效性，为工程实践提供了理论支撑。
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单位西北工业大学; 自动化学院
