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摘要
为提高图像雅可比矩阵在线辨识精度,进而提高机器人轨迹跟踪的准确性,研究了基于图像的机器人视觉伺服系统中雅可比矩阵在线辨识方法。在非高斯环境下以机械手跟踪运动为应用实例,采用一种扩展H_∞粒子滤波算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并且与卡尔曼滤波算法进行对比实验研究。实验结果表明,扩展H_∞粒子滤波算法具有较高的辨识精度和较强的鲁棒性,机器人轨迹跟踪精度得到提高,而且耗时较短,验证了扩展H_∞粒子滤波算法的有效性。
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单位电子工程学院; 长春工业大学
