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摘要
本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人,由五个关节模块和两个夹持 器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度,由直流伺服电机驱动。关 节模块有I型和T型两种,其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各 模块按串联方式依次用卡环连接,顺序为：夹持器—I型关节—T型关节—T 型关节—T型关节—I型关节—夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行, 并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和 翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬,并具有操作功能。该机器人具有 自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性 好等特点,可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
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