针对强干扰环境，在采用窄波束固定安装的通信模块执行任务的过程中，采用一种无人机集群分层通信与连通性判断的方法，通过上下层无人机两两之间的通信关系，确定无人机集群的连通性。局部信息在集群中多次中转实现整体的信息共享，为绕飞搜索、队形保持、防止碰撞等措施的实现提供信息支持，是执行高风险、高难度复杂任务的一种高可靠、低成本的方案。
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