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摘要
无人驾驶技术作为车辆高度自动化的发展目标，其需要依靠大量即时的车身信息、传感器得到的环境信息等来支撑自动驾驶功能。传统车辆的车身信息一般依靠CAN、LIN等总线技术传递给车辆相关ECU处理，这更多是面向底层域间系统的通信；而无人驾驶车辆还涉及域内多模块间通信，需要依靠高度集成化、具备并行处理能力的异构多核智能驾驶计算平台及并行数据处理框架来获取所有车身信息提供给感知决策等模块使用。研究设计一种基于ZMQ高并发框架的车身信息分布式通信系统，可匹配不同域间系统通信，同时向自动驾驶域内各模块提供全面、完善的车身信息。测试结果表明该分布式通信系统适用于无人驾驶的域内多节点通信及域间不同ECU系统间的通信，满足无人驾驶技术对于车身信息可靠、完整性的通信需求。
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单位郑州科技学院
