水下组合导航系统DVL时间延迟估计方法

作者：陈静^*; 管春洋; 张吉先; 郭玉胜; 宋雅兰

来源：战术导弹技术, 2023, (04): 69-77.

DOI：10.16358/j.issn.1009-1300.20230060

• 惯性导航系统
• 组合导航
• 多普勒测速仪
• 时间延时
• 水下导航
• 惯性/DVL
• 卡尔曼滤波

针对水下载体导航应用场景下，多普勒测速仪（DVL）由于其水声测速原理存在的测速数据时间延迟问题，基于多普勒时间延迟机理研究了一种水下组合导航系统多普勒时间延迟估计方法。对常规惯性/DVL组合导航滤波模型进行改进，建立惯性/DVL组合导航滤波方程，增加多普勒时间延迟估计，降低了多普勒数据延迟引起的定位误差。通过已知时间延迟和未知时间延迟两种试验，证实了多普勒时间延迟估计方法能够提高惯性/DVL组合导航定位精度，在海试试验中将惯性/DVL组合导航定位精度从0.3%里程提升至0.2%里程。结果表明，所提方法可以实现对DVL时间延迟估计，有效降低时间延迟对测速误差的影响，对提升水下高精度组合导航定位精度具有较好的工程应用价值。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所