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摘要
针对多智能体系统中边遭受破坏对能控性影响的问题，基于多智能体控制系统理论，结合状态空间模型以及图理论知识，提出了一种新方法辨识多智能体中不同类型的边。根据系统中边遭受破坏而失效的情况，将边分为三种类型和四种不同的组合类型，并给出了辨识边分类的算法。另外，基于此分类方式，给出了边失效对系统的能控性及拉普拉斯矩阵秩的变化规律。当不同类型的边失效时，给出了领导者的选择方式，保证边失效后多智能体系统是能控的，通过实例验证了边失效时的变换规律。
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单位青岛大学; 自动化学院
