基于Transformer的3D点云场景识别研究与实现

作者：胡丽娜; 曹政

来源：电脑知识与技术, 2023, 19(34): 1-3.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2023.1791

• 机器人
• 自动驾驶
• 场景识别
• 回环检测
• 3D点云

场景识别是智能机器人实现回环检测、定位任务的关键，该方法通过分析、提取场景中特征从而推测所处位置是否已到访过。由于视觉传感器视场范围小、易受光照影响的缺点，基于3D点云的场景识别方法成为计算机视觉研究领域的热点。文章首先对研究背景和一些主流场景识别方法进行介绍。随后，文章对提出算法的主要步骤进行介绍，包括数据编码模块、Transformer模块以及NetVLAD描述符生成模块。最后，文章在公开数据集KITTI上定量地对比了该文方法和其他开源算法。结果表明，文章提出的方法达到了SOTA(state-of-the-art)水准。

• 单位
  长春理工大学光电信息学院