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摘要
为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中,能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题,提出一种基于正交双目视觉实时反馈研磨工具末端的位姿并引导其实时运动的方法。将视觉传感器的测量坐标系(待加工曲面坐标系)建立在对应的激光平面上,并将两个正交相机的光轴交点作为引导研磨工具末端位姿的参考点,从该参考点开始迭代逐步逼近实际加工点。对两个正交相机采集的图像进行处理,可以得到研磨工具末端在两个相机图像坐标系的位置和姿态,再对两组正交立体位置信息进行融合得到其三维位姿。实验结果表明:利用两个正交CCD相机构成的Eye-in-Hand结构能够实时反馈和引导研磨工具末端三维位姿,提供了通过机器视觉引导机器人进行待加工曲面轮廓研磨的解决方案。
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单位长春工程学院; 吉林大学
