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摘要
本发明提供一种均衡能耗的无人机编队信息交互拓扑在线优化方法和装置,涉及无人机通信领域。本发明基于无人机编队的三维队形和无人机的初始能量获取通信网络；基于通信网络获取加权有向图；基于加权有向图获取三维线性无关图；基于三维线性无关图获取无人机编队的信息交互拓扑；将无人机编队的信息交互拓扑发送给无人机；当无人机的飞行时间和初始时间的实时时间差大于预设的调度周期时,判断每个无人机的剩余能量是否均大于维持无人机飞行的最低能量；若满足条件,则基于当前剩余能量更新无人机编队的信息交互拓扑,并不断循环上述过程直至不满足条件；当不满足条件时,则命令无人机降落。本发明可以延长无人机编队执行任务时的可工作时间。
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