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摘要
本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成,所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块,单体机器人开启后,每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位,当相位达到发光相位时,单体机器人发出一个脉冲光信号,之后单体机器人进入下一个发光周期,通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位,来调整本单体机器人本身的初始相位,这样经过多个发光周期后,多个单体机器人的发光周期趋于同步,最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体,可以任何组合,智能化程度高,成本低,可扩展性强,鲁棒性好。
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