基于Dugoff轮胎模型对车辆质心侧偏角估计

作者：张亮; 石沛林^*; 周龙辉; 蒋军锡; 梁明磊; 侯建伟

来源：广西大学学报(自然科学版), 2021, 46(06): 1523-1532.

DOI：10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.1523

• 车辆模型
• 扩展卡尔曼滤波
• 质心侧偏角
• Dugoff轮胎模型

为了解决车辆处于非线性状态下质心侧偏角的估计问题,考虑了纵向车速的变化,提出了基于Dugoff轮胎模型的质心侧偏角估计方法。根据二自由度车辆模型,验证了扩展卡尔曼滤波的估计精度高于卡尔曼滤波。根据建立的四轮三自由度车辆模型,对于车辆处于线性区和非线性区的两种运动状态,分别建立了基于扩展卡尔曼滤波算法的线性和非线性质心侧偏角估计模型,其中非线性估计模型基于Dugoff轮胎模型建立。采用CarSim软件搭建整车模型以及双移线道路模型,MATLAB/Simulink中搭建了扩展卡尔曼估计器,两者联合仿真。仿真结果表明:非线性估计模型在线性区域和非线性区域均能实现对质心侧偏角的估计,且估计精度高于线性估计模型。

• 单位
  山东理工大学