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摘要
针对传统基于行为的控制体系结构在解决AUV局部路径修复问题时，AUV整体行为容易出现不可接受的缺陷等不足，设计一种新的行为融合-区间优化(IVP)方法。首先将路径规划任务划分为路径点跟踪行为、实时避障行为等多个具体的行为，结合环境约束，将AUV控制决策选择视为一个多目标优化问题，然后利用IVP模型进行行为的协调，最后基于MOOS-IVP体系以静态目标周围的环绕式路径点跟踪进行了仿真分析，结果表明IVP模型在解决决策空间随决策变量增加呈指数增长的同时，能够实时避障并保证了结果的最优化。
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