基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法

作者：荆路; 武斌; 方锡禄

来源：激光与红外, 2021, 51(07): 944-950.

• 点云配准
• ICP算法
• SIFT特征点
• FPFH特征
• SAC-IA

在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。

• 单位
  天津城建大学