针对含有棱边和尖角等特征的复杂型面采样点云,为提高其法向估计结果的准确性,提出一种基于特征区域聚类分级的点云法向估计方法,根据曲面局部平坦性和贝叶斯信息准则对点云进行聚类分析,依次将点云划分为平坦、特征边缘、棱边尖角等区域,并识别样点所属特征类型,将平坦区域样点法向估计结果向其邻近特征区域依次传播,使特征样点的法向估计结果与其邻近平坦区域样点的法向保持一致。实验结果表明,该方法可以准确估计特征区域样点的法向,有效保证棱边和尖角区域样点的法向多义性,并对数据噪声具有抑制作用。
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