起重机防摇摆模糊自适应PID控制的仿真

作者：何航; 宛西原

来源：后勤工程学院学报, 2013, (05): 84-89.

• 非线性控制系统
• 模糊控制
• 参数自适应控制
• PID控制 non-linear control system
• fuzzy control
• parameter adaptive control
• PID control

起重机起吊过程中,由于绳索摇摆,使吊物位置变化复杂,线路变化非线性,吊物位置不确定;而采用常规定参数PID控制难以解决货物位置控制问题,无法对起重机的位置和摆角进行精确控制。针对这些问题,采用拉格朗日能量法建立起重机起吊系统模型,提出一种基于模糊自适应PID控制的起重机起吊控制方法,结合模糊控制理论对PID参数进行自适应整定。仿真结果表明,与传统定参数PID控制相比,模糊自适应PID控制具有良好的适应性和鲁棒性,可提高起重机起吊系统的动态性能。

• 单位
  中国人民解放军陆军勤务学院