A*算法主要用于静态障碍物下的路径搜索,但是在真实环境中,存在动态障碍物的情形。针对这种情况,首次提出一种A*算法下动态障碍物的全局路径规划方法,考虑到环境中障碍物的形状和大小,将障碍物规范为最小矩形图,并在处理机器人与动态障碍物相遇的问题时,引入逃逸范围策略,最后使用MATLAB进行仿真。实验结果表明,该算法能够有效提升机器人运行的安全性,在实际中具有潜在应用价值。
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