一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法

作者：孙宁; 张建一; 吴易鸣; 方勇纯^*

来源：振动与冲击, 2019, 38(22): 1-6.

DOI：10.13465/j.cnki.jvs.2019.22.001

• 双摆效应起重机
• 消摆
• 鲁棒控制

在现代工业领域,起重机被广泛用于大体积负载的运输工作。在许多实际应用场景中,由于吊钩的质量无法忽略不计,整个起重机系统往往呈现出复杂的双摆效应,这一特性增强了起重机系统的复杂性、非线性与欠驱动特性。因此,针对具有双摆效应的起重机系统,提出了一种新型的鲁棒控制策略,实现了台车的精确定位,并有效地消除了负载与吊钩的两级摆动。具体而言,首先对原系统模型进行近似线性化处理,得到了可以准确描述双摆起重机特性的近似化模型。在此基础上,提出了一种基于超螺旋的光滑鲁棒控制算法,并通过严格的理论分析证明了闭环系统的稳定性。将所提方法应用于双摆起重机硬件实验平台,实验结果验证了所提控制器的优良性能。

• 单位
  南开大学