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摘要
过轮是柔索牵引构型中最为常见的结构。分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人柔索运动规律的影响；通过分析考虑过轮与忽略过轮两种工况下的机器人运动方案，建立了考虑过轮的柔索长度数学模型，借助ADAMS建立机器人运动学模型，对柔索长度的数学模型进行了验证；分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人运动特性的影响。
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过轮是柔索牵引构型中最为常见的结构。分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人柔索运动规律的影响；通过分析考虑过轮与忽略过轮两种工况下的机器人运动方案，建立了考虑过轮的柔索长度数学模型，借助ADAMS建立机器人运动学模型，对柔索长度的数学模型进行了验证；分析了过轮对柔索牵引踝关节康复机器人运动特性的影响。
