一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法

作者：薛远; 陈向成; 陈高灿; 李兵; 张勇; 程腾

来源：2017-04-20, 中国, ZL201710261492.3.

本发明提出了一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法,包括：获取车辆位于车道中间时摄像机拍摄的图像,图像中包括清晰的左右车道线；对图像进行处理,获得图像中左右车道线方程,计算图像中左右车道线的交点P0以及左右车道线分别与图像下边线的交点P1、P2在图像坐标系中的坐标；建立世界坐标系,获得图像中点P0、P1、P2对应的真实空间点P0'、P1'、P2'在世界坐标系中的坐标；根据图像中点P0、P1、P2在图像坐标系中的坐标以及对应的真实空间点P0'、P1'、P2'在世界坐标系中的坐标,求取标定矩阵。本发明方法车辆只需在车道正中行驶或停在车道中间,即可自动对拍摄的图像进行处理,查询当前所在车道宽度后求得标定矩阵,标定精度高,操作简单方便,不需人工干预,可实时进行标定。