一种基于固态激光雷达语义融合的定位方法

作者:黄鹤; 王辰霄; 石琴; 付梦园; 程腾; 张峰; 李京奥
来源:2022-08-08, 中国, CN202210944976.9.

摘要

本发明公开了一种基于固态激光雷达语义融合的定位方法,其步骤包括:1、对图像进行语义分割,识别点云中潜在的动态物体,并添加动态物体语义标签;2、充分考虑到固态激光雷达视场角小的特点,在建图过程中使用包含动态物体语义标签的语义点云进行实时定位,并同时不断建立一系列的局部子图;3、在完成建图操作后,将全部的局部子图进行组合拼接,并删除其中带有动态物体语义标签的部分,最终获得排除动态物体的全局泊车地图。本发明能排除停车场中潜在的移动物体,从而能完成地下停车场环境下的可靠定位。