摘要
针对汽车在高速行驶工况下需要主动避障的场景,本文基于五次多项式曲线,提出横向离线LQR控制与纵向双PID控制相结合的避障轨迹跟踪控制策略。首先,确定避障过程的始末点状态信息、横向加速度等边界条件,设计五次多项式函数避障曲线。其次,为了准确跟踪规划的避障轨迹,横向控制采用离线LQR法,汽车在遇到紧急情况可直接调用解集,缩短了汽车高速工况下的响应时间;纵向控制采用双PID法,建立汽车动力系统标定表,确保汽车在避障过程按照规划的轨迹及速度行驶。最后,进行控制算法的仿真验证,结果表明:所提出的汽车主动避障轨迹规划和轨迹跟踪控制策略可以安全、舒适地完成避障操作。
- 单位