平衡控制在航空航天、机器人直立控制、科研教学等方面具有广泛应用,因此对平衡控制的研究具有重要意义。以倒立摆为对象研究平衡控制,首先在CAD三维设计软件中设计了倒立摆模型,在ADAMS中通过控制系统仿真模拟实现了倒立摆的平衡控制;同时搭建了实物模型,设计了相关的硬件电路和控制程序,实现了实物模型的起跳及平衡控制。实验结果表明所设计的飞轮倒立摆具有良好的稳定性和抗干扰性。
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