基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计

作者：熊璐; 陆逸适; 夏新^*; 高乐天; 余卓平

来源：同济大学学报(自然科学版), 2020, 48(04): 545-551.

• 低速智能电动汽车
• 航向角估计
• 卫星导航/惯性单元组合
• 自适应卡尔曼滤波

低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。

• 单位
  同济大学