2D激光雷达和摄像机最小解标定的多解筛选及参数优化

作者：彭梦^*; 陈白帆; 邓作杰; 邬书跃

来源：仪器仪表学报, 2021, 42(07): 89-97.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J2107728

• 激光雷达
• 摄像机
• 参数标定
• 多解筛选
• 最小解

多解问题是2D激光雷达和摄像机最小解标定方法的热点难题,本文针对多解问题,在最小解标定过程中提出3个改进措施。首先,利用传感器的可视空间约束剔除棋盘格不能被传感器观测的假解。然后,利用边界激光点到边界线段的约束,改进了真解选择的误差评价函数。最后,利用棋盘格边界约束求解平移向量的最小二乘解。实验中进行仿真数据和真实数据测试,结果表明本文方法对比Francisco方法能提高真解命中率和标定精度。当激光点的噪声方差小于20 mm时,本文方法的真解命中率在98%左右,满足实际应用的需求。相对与传统最小解标定方法,本文利用棋盘格边界约束和可视空间约束对多解集合进行筛选,并优化了平移向量,因此有效提高最小解标定方法的性能。

• 单位
  湖南工程学院; 自动化学院; 中南大学