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摘要
针对悬臂式掘进机导航方案存在的定位误差随时间累积严重、位姿感知能力有限等问题，设计了基于捷联惯导与里程计的组合定位导航方案。在分析组合定位导航原理的基础上，研究了组合定位导航方案的硬件设计、软件设计，利用双DSP控制器分别完成数据采集与处理、解算与数据融合功能；基于CCS软件开发平台实现软件程序编写与调试，最后完成试验分析。结果表明：组合定位导航方案相较于单捷联惯导、里程计方案定位精度高，航向角偏差在0.672°以内，东向位移平均误差为0.167 2 m,北向位移平均误差为0.120 9 m,轨迹与全站仪获取的实际轨迹更加接近，为掘进工作面的少人化、无人化进程提供了技术保障。
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单位山西焦煤集团有限责任公司
