以三节臂轮式液压挖掘机工作装置为研究对象,利用连杆坐标系和齐次变换矩阵建立其几何关系,分析上动臂液压缸与主要工作尺寸的变化关系。借助三维软件对工作装置进行实体建模并在Adams中进行运动仿真,仿真中取上动臂液压缸的不同长度绘制挖掘包络图,并叠加得到包络曲线族及合成包络图。与两节臂挖掘机包络图比较表明三节臂挖掘机作业范围大于两节臂挖掘机。仿真还得出了三节臂挖掘机主要作业参数与上动臂液压缸长度的关系曲线,为研究该类机型的作业范围提供参考。
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