一种机械臂的力/位混合控制方法研究

作者：陈洪; 孙海波

来源：机电产品开发与创新, 2018, 31(01): 66-67.

• 机械臂
• 力/位混合控制
• 冗余度
• 零空间矢量

论文以机械臂为研究对象,机械臂在某方向实行力控制时,机械臂将出现位姿冗余,提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法,通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人,利用MATLAB仿真软件进行仿真,分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况,证明了该控制方法的可行性。

• 单位
  福建省三明市东辰机械制造有限责任公司