本文针对水下无人系统集群协同探测与目标跟踪，提出基于水面水下跨域基站通信组网UUV集群湖上试验方案和思路。通过研制水下集群控制系统，以及UUV平台尝试加装鱼雷自导并解决加装后平台信息控制、跟踪弹道设计、低速下自导参数确定、跟踪与攻击策略等技术，实现了湖上UUV集群探测与攻击协同试验。湖上通信拉距试验、组网试验、探测与攻击协同试验表明，该方案能够满足至少三节点的集群探测与攻击试验目的，试验实施简单有效，采用的架构和方法亦可用于更多节点的UUV集群试验。
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