为有效解决城市交叉口车辆之间存在的遮挡严重、信息获取以及信息交互时延过大等问题，在城市交叉口防碰撞预警中引入LTE-V2X技术，提出一种基于V2X技术的城市交叉口协助式防碰撞预警算法。该算法既能保证OBU获取其他OBU的数据信息，也能实时接收RSU推送的红绿灯相位定时信息、地图信息和感知到周围目标物的状态信息，从而实现车、路、人和基础设施的数据共享。仿真结果表明，车辆在低时延内能获取更多车辆的准确运动状态信息，提升了车辆防碰撞预警的准确度，从而有效地避免交叉口碰撞的风险。
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