8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析

作者：张建华; 张小俊; 张明路; 郭方恒

来源：机械设计, 2012, (08): 35-39.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2012.08.012

• 移动机器人
• 轮腿式
• 运动学
• 仿真 mobile robot
• wheel-legged
• kinematics
• simulation

提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。

• 单位
  北京铁路局; 华北电力大学（保定）; 河北工业大学