目前广泛采用的路径规划算法通常把环境划分为可以通过与不可通过两类。对于越野车辆，其所通行环境的通过性能往往介于两者之间，在进行路径规划时需要将通过性考虑在内。针对传统蚁群算法易陷入停滞、找到的路径并非最优路径的弊端，提出一种考虑通过性的自适应蚁群算法，对信息素分配规则进行了改进，同时通过自适应来调整信息素挥发系数。通过实验和对比证明，改进后的算法能够有效适应复杂环境下的路径规划问题，同时算法的性能和运算效率也得到了明显提升。
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