一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法

作者：于连栋; 黄浩鹏; 赵会宁; 樊梦瑶; 夏豪杰

来源：2022-02-25, 中国, CN202210179109.0.

本发明公开了一种机器人指数积模型中冗余参数的剔除方法,包括以下步骤：步骤一,建立机器人运动学模型；步骤二,建立机器人误差标定模型；步骤三,根据机器人关节变量测量数据集与机器人误差标定模型计算雅克比矩阵；步骤四,找出雅克比矩阵中全为零的列,剔除对应的不起作用参数；步骤五,计算雅克比矩阵中任意两列的相关系数,根据计算结果剔除两两相关参数；步骤六,计算雅克比矩阵中各列与其它列的复相关系数,根据计算结果剔除多元相关系数；步骤七,判断是否所有复相关系数R≠1,若否则重复上一步骤,若是则剔除完毕。本发明能够增加机器人运动学参数标定过程中的鲁棒性,提高机器人的定位精度,并减少标定程序计算时间,提高标定效率。

• 单位
  合肥工业大学