一种单力臂机械系统的鲁棒自适应控制

作者：盛晨函; 曾忠

来源：机械工程与自动化, 2013, (03): 148-150.

• 单力臂机械系统
• 鲁棒自适应控制
• 非线性摩擦特性 one-DOF link robot system
• robust adaptive control
• unknown nonlinear friction

针对具有参数不确定性的单力臂机械系统,引入模型参考自适应控制思想,研究了一种鲁棒模型参考自适应控制方法;在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下,使系统的跟踪误差趋于零。通过理论推导和MATLAB仿真,均说明该方法的有效性。

• 单位
  上海理工大学