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摘要
为提高多智能体任务完成效率以及降低成本，基于阿克曼无人车模型设计了滑模控制器，实现了跟随车对于期望轨迹跟踪。采用双曲正切函数代替指数趋近律中的符号函数，保证切换函数具有连续性。证明了新构造趋近律作用下系统的收敛性。基于树莓派4B和ROS搭建了低成本无人车实验平台，完成了ROS软件功能设计，包括无人车平台的导航、建图、TF变换等功能。针对多无人车系统完成了组网操作，使得无人车能够进行传感器数据共享并通过TF变换关系求得相对位置信息。最后基于所设计的滑模控制器在实机平台完成实验，得到编队控制性能曲线图并进行了定性定量分析。
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单位南京航空航天大学; 自动化学院
