以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象，对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链，减小了运动学求解难度；通过设计可转换主、从运动的变胞移动副，实现了变拓扑驱动；基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵，并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形，得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态奇异曲面。研究内容为该并联机器人后续的轨迹规划及工作空间优化奠定了理论基础。
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