使用改进反正切函数拟合三段式泊车路径,实现曲率连续;针对低速泊车车速不稳定导致的路径跟踪精度不高问题,提出一种反演滑模自适应控制策略。建立车辆动力学跟踪误差模型,利用反演法设计车辆运动学控制律,得到理想车速;通过引入虚拟反馈变量与低通滤波器,设计自适应动力学控制律对车速进行跟踪控制。进行Simulink与Carsim联合仿真,跟踪泊车路径,仿真结果表明:规划路径满足泊车动力学约束,泊车控制器能实现良好的路径跟踪效果。
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