基于复合优化RRT的无人翼伞三维航迹规划方法

作者：张昊^*; 孟晓军; 陈自力; 纪显华; 樊亮

来源：指挥与控制学报, 2022, 8(02): 235-238.

• 无人翼伞
• 复合优化
• RRT
• 三维航迹

以无人翼伞山地地形空投任务为背景,针对特定环境下的航迹规划问题,提出一种基于复合优化RRT(compound optimization RRT, CO-RRT)的三维航迹规划算法.分别建立无人翼伞运动模型和三维山地地形仿真环境,定义翼伞性能约束和防撞避障规则.对常规RRT方法进行改进,通过引入基于采样扩展和运动光滑度的复合优化策略,构建基于CO-RRT的三维航迹规划方法.仿真实验表明,所提方法能够在保证飞行可行性的同时,提高航迹的光滑度和可操作性.

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学