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摘要
设计了以多旋翼无人机为平台,基于多传感器融合、ADRC自抗扰控制、YOLOv5目标检测神经网络等技术的室内自主飞行器系统。系统以Jetson NANO为运行平台,采用ACFLY EDU飞行控制板运行核心控制部分,基于Intel Real Sense T265的位置信息,融合飞行控制板IMU、高度气压计、TOF等传感器数据对无人机在室内的状态进行估计和修正,使用ROS和MAVROS构建通信系统,以提高无人机在室内飞行的平稳性。该系统可以根据控制命令或自主实现无人机一键起飞、动态室内定位、飞行姿态控制、对室内目标的检测与精准识别、航向控制与定点降落等功能。经电子设计竞赛实际测试,本系统能够不依赖传统的GPS信号和光流传感器等模块进行定位,同时具有较高的定位精度,可在室内复杂条件下完成自主飞行器既定的设计功能。
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