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摘要
仿生机器鱼具有高机动、高隐蔽、高效率、低噪音的特点，能在军事战略和水下探测中发挥重要作用。面对复杂多变的水下环境以及不确定因素的影响，自抗扰控制器（ADRC）可以自动补偿被控对象的内扰与外扰，提高机器鱼路径跟踪的控制精度和稳定性。首先建立多关节机器鱼数学模型，并通过机器鱼路径跟踪误差模型得到其误差方程，最后基于ADRC控制器实现相关参数的收敛，仿真成果证实所设计控制器具有较高的精确度和较强的鲁棒性。
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单位西安工业大学; 电子信息工程学院
