摘要

为提高UWB 定位技术在复杂环境工作时的定位精度,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的UWB/IMU信息融合方法。分别利用UWB定位技术和IMU惯性测量技术解算出机器人的位置信息,采用UKF算法对位置信息数据进行融合,得到机器人的最终位置信息,分别应用MATLAB仿真软件和构建的实验平台进行仿真和试验。MATLAB仿真结果表明,UWB定位误差在±1m之间且波动较大,而UWB/IMU融合定位的误差在±0.25m以内,基本稳定在±0.2m;根据实验,在动态定位过程中,采用基于UKF算法的组合定位方法得到的数据误差稳定在4-8cm之间,而仅采用UWB定位得到的数据误差波动较大,最大达到17cm,表明采用组合定位的数据误差较小,可以达到厘米级精度,数据稳定。

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