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摘要
为了研究由不同长度杆件组成并受力均匀的单自由度剪式单元可展机构的展开过程动力学特性，首先基于能量函数推导了单元质量矩阵，并按照叠加法组装系统整体质量矩阵，结合剪式单元杆长约束、铰接点约束和边界条件约束方程，利用拉格朗日乘子法建立其动力学模型。其次采用Baumgarte坐标违约和速度违约稳定法进行修正使结果稳定，通过多步长Runge-Kutta法进行数值计算，最后利用MATLAB仿真得到该机构展开过程中各节点位置坐标、速度、加速度随时间变化的关系，并对仿真结果进行了相应分析，得到驱动力一侧节点速度要低于非驱动力一侧的速度的结论，有利于对剪式单元可展机构进行精细化控制策略的研究，分析结果对不同杆件长度的剪式单元可展机构应用范围的扩展提供了理论基础。
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